Советский актёр театра и кино.
Родился в посёлке Камыш-Бурун близ Керчи.
В 1960 году окончил Школу-студию МХАТ (курс П.В. Массальского).
По окончании Школы-студии был принят во МХАТ, на сцене которого выступал до 1990 года (с перерывом 1966-1967 годах — в театре на Таганке).
Помимо работы в театре, писал картины, стихи, пьесы (две из них были поставлены в самом МХАТе), перевёл с церковнославянского пьесу Феофана Прокоповича в стихах о крещении Руси.
Отец российского актёра Владимира Епифанцева.
Трагически погиб. Похоронен на Троекуровском кладбище Москвы.